まとめ

衝突のない経路長でなく、２地点間の距離ベースでTSP（ソルバー用いる）→CA*

毎回初期位置に戻る（これは後続研究Kudo+ IEEE-24で克服）

搬出先が１地点

タスクグループはランダムに選択（後続研究Kudo+ IEEE-24ではFIFO）

Abstract

従来MAPDでは、以下の現実的な側面を捉えていない

本研究では、MAPDをマルチタスク設定へと拡張

各エージェントが可搬重量と集荷・配達コストを考慮しながら複数のタスクを割り当てる

MAPFとTSPを組み合わせた、オンラインのマルチタスクMAPDアルゴリズムを提案

提案手法は幅広いエージェント数において makespan を削減

また、可搬重量の分布と集荷・配達コストを変化させ、提案するオンライン・マルチタスクMAPDの挙動を検証